一、按有無行走機構(gòu)可分為移動式塔式起重機和固定式起重機。

移動式塔式起重機根據(jù)行走裝置的不同又可分為軌道式、輪胎式、汽車式、履帶式四種。軌道式塔式起重機塔身固定于行走底架上，可在專設(shè)的軌道上運行，穩(wěn)定性好，能帶負荷行走，工作效率高，因而廣泛應(yīng)用于建筑安裝工程。輪胎式、汽車式和履帶式塔式起重機無軌道裝置，移動方便，但不能帶負荷行走、穩(wěn)定性較差，目前已很少生產(chǎn)。

固定式塔式起重機根據(jù)裝設(shè)位置的不同，又分為附著自升式和內(nèi)爬式兩種，附著自升塔式起重機能隨建筑物升高而升高，適用于高層建筑，建筑結(jié)構(gòu)僅承受由起重機傳來的水平載荷，附著方便，但占用結(jié)構(gòu)用鋼多；內(nèi)爬式起重機在建筑物內(nèi)部（電梯井、樓梯間），借助一套托架和提升系統(tǒng)進行爬升，頂升較繁瑣，但占用結(jié)構(gòu)用鋼少，不需要裝設(shè)基礎(chǔ)，全部自重及載荷均由建筑物承受。

二、按起重臂的構(gòu)造特點可分為俯仰變幅起重臂（動臂）和小車變幅起重臂（平臂）塔式起重機。

俯仰變幅起重臂塔式起重機是靠起重臂升降未實現(xiàn)變幅的，其優(yōu)點是：能充分發(fā)揮起重臂的有效高度，機構(gòu)簡單，缺點是最小幅度被限制在最大幅度的30%左右，不能完全靠近塔身，變幅時負荷隨起重臂一起升降，不能帶負荷變幅。
小車變幅起重臂塔式起重機是靠水平起重臂軌道上安裝的小車行走實現(xiàn)變幅的，其優(yōu)點是：變幅范圍大，載重小車可駛近塔身，能帶負荷變幅，缺點是：起重臂受力情況復(fù)雜，對結(jié)構(gòu)要求高，且起重臂和小車必須處于建筑物上部，塔尖安裝高度比建筑物屋面要高出15-20米。